Raspberry Piを使ってサーボモーターを動かす

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Raspberry Piを使ってサーボモーターを動かす

IoTデバイスのプロトタイプを作る際にRaspberry PiやArduinoはとても便利です。ピンが多く、かつ対応しているセンサーが多いので手軽に試すことができます。

今回はRaspberry Piでサーボモーターを動かしてみたいと思います。プログラミング言語として、Node.jsを使います。

Node.jsをインストールする

Raspberry PiにNode.jsをインストールする場合、通常(apt-get利用)ですと0.10系がインストールされます。これは古いので別なものをインストールします。

もしRaspberry Pi Model A, B, B+を使っている場合は以下のようにインストールします。

Raspberry Pi 2 Model Bの場合は次のようになります。

後はコンパイル済みのバイナリをパスの通ったところに配置するだけです。

これで準備完了です。

pi-blasterをインストール

次にpi-blasterをインストールします。これはRaspberry PiでPWMを制御するためのソフトウェアです。

sarfata/pi-blaster: PWM on the Raspberry pi – done properly (in hardware, stable)

まずautoconfをインストールします。

次にGitHubのリポジトリを取得します。

後はコマンドを打っていくだけです。

pi-blasterの使い方

使い方は pi-blaster を実行するだけです。

そうすると /dev/pi-blaster が書き込めるようになります。ここにピン番号と値を送信します。例えば、

といった具合です。

Pi-servoをインストールする

では次にPi-servoをインストールします。これはサーボモータを制御するためのNode.jsライブラリです。

Pi-servo

まず適当なディレクトリを作成し、その中でnpm initを実行します。

そしてPi-servoをインストールします。

これで完了です。

結線する

今回使ったサーボモーターはSG-90になります。小さなサーボモーターです。黄色、赤、茶色のコードがあり、それぞれ

  • 黄 : PWM
  • 赤 : 5V
  • 茶 : GND

になります。今回はRaspberry Pi Model A+を使っているのですが、この場合の結線は次のようになります。

そこで、

  • 黄 : 黄色(4番)
  • 赤 : 赤
  • 茶 : 黒

につなぎます。

これで準備完了です。

動かしてみる

では実際に動かしてみます。例えば次のようなコードを書いてみましょう。

これを node コマンドでインタープリターを使って入力するか、ファイルに書き込んで node app.js(app.jsは作成したファイル名)として実行すると、サーボモーターが動くのが確認できるかと思います。


サーボモーターを使うことで、スイッチを押したり、ずらしたりといった動きが実現できるようになります。ぜひ試してみてください。

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